Перші літописні згадки про річку Здвиж та Здвижень-город (нинішня Здвижка) зустрічаються в "Літопису руському" під роками 1097 та 1151. У збірнику документів "Архів западноруських уніатських мітрополітов", виданому в 1897 році, є виписки 13 судових справ, у яких під роком 1525 кілька разів згадується Брусилівщина, Брусилів та окремі наші села у такому написанні: Костюковець (певно, Костовці), Високе, Ставише, Осівець (звичайно, Осівці), Озерани, Привороттє, Корбачин (нинішні Привороття і Карабачин).

Надзвичайно цікавими є описи сіл Брусилівщини, видруковані відомим українським краєзнавцем Леонтієм Похилевичем у його книжці "Сказаніє о насєльонних мєстностях Кієвской губернії". Книга видана у 1864 та перевидана із доповненнями у 1887 роках. Зрозуміло, що всі статистичні дані про кількість жителів, угідь, церкви і таке інше Л. Похилевич подає приблизно на середину XIX століття.

Колишня назва Брусилова – Здвиженськ, який згадується в Іпатіївському літописі 1097 р. і 1150 р., хоча засноване селище значно раніше.

Вперше назва Брусилів датується 1543 р. за часів Литовсько-Руської держави. В період Київської Русі Брусилів був "градом з укріпленим дитинцем", а в часи феодалізму це було значне на той час місто з розвиненими ремеслом і торгівлею.

У 1585 р. йому було надане магдебурзьке право. Протестом проти соціально-економічного гніту Польської шляхти була участь населення в повстаннях К. Косинського і С. Наливайка. Під час визвольної війни 1648-1654 рр. Брусилів був сотенним містом Паволоцького полку. За Андрусівським перемир'ям 1667 р., Брусилів залишився під владою Польщі, жителі під час Коліївщини вступали до загонів І. Бондаренка. За часів володіння Брусиловом Чацьким був збудований кам'яний замок, 1787 р. - костел, при якому існувала школа, а пізніше заснований кляштор Ордена капуцинів.

Після 2-го поділу Польщі Брусилів було приєднано до Росії, і в 1797 р. він став волосним центром Радомишльського повіту Київської губернії.

На початку XX ст. у Брусилові нараховувалось близько 14 тис. жителів. З часом Брусилів почав занепадати і з містечка перетворився на село. Великих матеріальних збитків і людських жертв зазнав під час Другої Світової війни.